第1章 绪论

 1.1 空间机器人

 1.2 人机交互

 1.3 人工智能

 1.4 空间机器人与机械臂的任务

1.4.1 近地轨道

1.4.2 深空

1.4.3 行星表面

 1.5 开放性问题

1.5.1 控制

1.5.2 机械学

1.5.3 转换器

1.5.4 动力

1.5.5 邑信

第2章 空间与行星环境

 2.1 近地轨道环境

 2.2 太阳系空间环境

 2.3 星际空间环境

 2.4 月球环境

 2.5 岩石行星

2.5.1 火星

2.5.2 水星

2.5.3 金星

 2.6 巨行星

2.6.1 木星

2.6.2 土星

2.6.3 天王星

2.6.4 海王星

 2.7 巨行星的卫星

2.7.1 木卫一（10）

2.7.2 木卫二（Iiuropa）

2.7.3 木卫三（Canymed—e）

2.7.4 木卫四（Callisto）

2.7.5 土卫二（Enceladus）、土卫三（Tethys）、土卫四（Dione）、土卫五（Rllea）及土卫八（Iapetus）

2.7.6 土卫六（1Fitan）

2.7.7 天卫五（Mirand—a）、天卫一（Ariel）、天卫二（Umbriel）、天卫三（Titania）及天卫四（Oberon）

2.7.8 海卫一（Triton）

 2.8 小天体

2.8.1 主带小行星

2.8.2 “柯伊伯带”天体

2.8.3 “特洛伊”小行星

2.8.4 其他小行星

2.8.5 彗星

2.8.6 外形不规则小行星表面上的重力加速度

第3章 操控装置

 3.1 自由度和工作空间

 3.2 末端执行器

 3.3 末端执行机构的定位

 3.4 冗余自由度

 3.5 臂的设计

 3.6 刚体在三维空间的位置

 3.7 齐次坐标

 3.8 Denavit—Hartenberg参数（DH参数）

 3.9 臂的运动学

 3.10 速度运动学

 3.11 力和力矩

 3.12 刚性臂的动力学

 3.13 低阶控制

3.13.1 开环控制

3.13.2 闭环控制

3.13.3 基于模型的反馈控制

3.13.4 前馈、反馈混合控制

 3.14 轨迹生成

 3.15 挠性臂的动力学

 3.16 高阶控制

 3.17 并行操控装置

第4章 行星表面的移动性

第5章 轮式探测车

第6章 非轮式机器人和行星车

第7章 作动器和传感器

第8章 动力系统

附录A 构型空间及状态空间中的运动方程

附录B 连接系统运动方程

参考文献

吉安卡落·艮塔著的《空间机器人机械学引论（精）》对空间机器人的设计概述较为全面，涉及轮式和非轮式空间探测机器人的机动性理论、机构设计、运动建模及控制方法、驱动和传感、动力系统。书中引用了很多国际上具有代表性的空间机器人机构，根据不同的机构构型建立了其运动模型，给出其运动控制方法，并系统叙述了空间机器人驱动器和传感器原理以及采用不同能量形式的动力系统。作者在书中提出了很多值得研究、关注的开放性问题，引导读者思考并开创新领域或解决新问题。

本书适合空间机器人相关课程的学生阅读，对空间机器人的跨学科领域，特别是机械学方面有兴趣的爱好者也能从中受益。

吉安卡落·艮塔著的《空间机器人机械学引论（精）》讨论了空间环境的影响，对空间机器人的设计进行了较为全面的概述，引用介绍了多款国际上具有代表性的空间机器人，根据不同的机器人构型进行了运动学、动力学建模，初步给出了相应的运动控制方法，并系统地叙述了空间机器人驱动器和传感器的原理以及不同能量形式的能源动力系统。作者在书中提出了很多值得研究和关注的开放性问题，引导读者进一步思考以开拓新的研究领域。

本书提供了对于空间机器人结构设计、机动性分析、运动建模、机构及其控制、驱动器、传感器以及能源动力系统方面的评述，深入浅出，通俗易懂，既包括空间机器人机械学方面的理论方法，也介绍了多种目前得以实现和应用的空间机器人产品，体现了在这一领域的最新研究方法及研究成果，有助于从事空间机器人研究的科技人员追踪了解国外的技术水平、产品研制应用情况以及当前的研究热点，是一份较有价值的参考资料。