多旋翼无人飞行器技术发展迅速，应用广泛，在生产和生活中发挥着日益重要的作用。传统旋翼无人飞行器具有欠驱动特性，其平移和旋转运动存在强耦合，限制了飞行器的机动性能；在高机动能力、高容错和抗扰能力要求的应用场合，非平面配置的多旋翼无人飞行器正获得越来越多的重视。本书从多种新形态旋翼无人飞行器的结构特点入手，阐述其运动和动力学建模、可控性评估、控制率分配和控制策略设计，由物理概念拓展到较深入的非线性系统分析和控制理论，全书由浅入深、循序渐进，便于读者理解。
本书可作为自动化、机器人、机电一体化等领域高年级本科生、研究生和青年科技工作者的教学参考书或工具书。