本书系统全面地阐述了分析力学的基本内容。全书共分六章，第一章介绍了分析力学的基本概念，第二章详细介绍了动力学的普遍方程和拉格朗日方程，第三章重点介绍了拉格朗日方程在各方面的应用，第四章介绍了哈密顿正则方程，第五章介绍了哈密顿变分原理，第六章介绍了非完整系统动力学方程。每章末均附有习题。

本书可作为大学力学专业及工程专业高年级学生的教材或教学参考书，亦可供有关专业的工程技术人员参考。

本书系统全面地阐述了分析力学的基本内容。全书共分六章，第一章介绍了分析力学的基本概念，第二章详细介绍了动力学的普遍方程和拉格朗日方程，第三章重点介绍了拉格朗日方程在各方面的应用，第四章介绍了哈密顿正则方程，第五章介绍了哈密顿变分原理，第六章介绍了非完整系统动力学方程。每章末均附有习题。

本书可作为大学力学专业及工程专业高年级学生的教材或教学参考书，亦可供有关专业的工程技术人员参考。

1 基本概念及基本定理

 1．1约束及其分类

 1．2广义坐标、广义速度和广义加速度

 1．3可能位移、实位移和虚位移

 1．4虚位移原理

2 动力学普遍方程和拉格朗日方程

 2．1动力学普遍方程

 2．2第二类Lagrange方程

 2．3第二类Lagrange方程的首次积分

 2．4第二类Lagrange方程的降阶(罗司方程)

3 拉格朗日方程在其它方面的应用

 3．1动约束反力的求法

 3．2确定系统的相对平衡位置

 3．3用Lagrange方程解决碰撞问题

 3．4 Lagrange方程在耗散系统中的应用

 3．5 Lagrange方程在电学系统和机电系统中的应用

4 哈密顿正则方程

 4．1Hamilton正则方程

 4．2Hamilton函数的物理意义及正则方程的首次积分

 4．3位形空间、状态空间与相空间的概念

 4．4正则变换

 4．5Hamilton-Jacobi方程

5 力学的变分原理

 5．1变分原理概述

 5．2Hamilton原理

 5．3微分变分原理

 5．4基于变分原理的直接解法

6 非完整系统动力学方程

 6．1第一类Lagrange方程

 6．2一阶线性非完整系统的Lagrange方程

 6．3非完整系统的阿贝尔方程

 6．4建立动力学方程的Kane方法

参考文献