本书主要介绍少自由度并联机构的新研究进展和作者近年来从事相关研究工作的新成果。提出了一种新型拟人机械腿机构和新型5-DOF气囊抛光机床 ; 介绍了新型拟人机械腿机构、新型5-DOF气囊抛光机床和球面5R并联机构的运动学、动力学及设计方法等问题 ; 定义了多项运动学与静力学传递性能评价指标, 并给出这些运动学与静力学传递性能评价指标分别在工作空间内的分布情况。