汉六年(公元前201年)时，刘邦住在栎阳(今陕西临潼)，五日一朝见太公，以尽人子之礼。这时，太公的家令对太公说：“天无二日，地无二王。太公虽然是父亲，终究是臣下，皇帝虽然是儿子，然而是万民之主，怎么能让人主来朝拜臣下呢?如此下去，威严如何得到应有的尊重?”后来，刘邦再去朝见太公时，太公居然执人臣之礼，到门口迎接，退着走。刘邦大惊，赶快下车扶着太公。太公对刘邦说： “皇帝是万民之主，决不能因为我一人而改变天下秩序。”
五月，刘邦下诏说： “人之至亲，莫过于父子，所以，父亲有了天下则传给儿子。儿子拥有天下，则尊归于父亲。以前天下大乱，万民遭殃，朕披坚执锐，冒着危难平定暴乱，封立诸侯，息兵安民，一切都是因为太公教导有方。诸王、侯、将军、群卿己尊朕为皇帝，而太公没有尊号，现在上太公尊号为太上皇。”
刘邦登基以后，对秦朝苛酷的法律、繁琐的礼仪深为厌恶，一切简易行事。他的功臣大都出身低微，对繁文缛节的礼仪知之甚少，不习惯受约束，因而常常饮酒争功，喝醉了酒就大喊大叫，甚至拔剑击柱，相互斗打。刘邦对此深为反感。
长期追随刘邦的薛人叔孙通，原来是秦朝的待诏博士，精通礼仪，又对当世的需要善于迎合，他乘机对刘邦说： “儒者难与进取，可与守成。我愿征有学问的儒生制订一套朝廷礼仪规定。”刘邦平常对儒生文人非常看不惯，甚至用儒冠当尿壶，但也不喜欢群臣对上下之礼一概不知，就问叔孙通： “不会太难吧?”叔孙通回答说： “三王不同礼，五帝不同乐。所谓礼就是因时世人情制定的。夏、商、周三代之礼也并不一样。我想采择一些古礼和秦仪式掺杂而成。”刘邦又叮嘱说： “可以试着办，务必简单易行。”
于是，叔孙通到鲁地去征召儒生三十余人，其中有两人宁死不肯来，还讽刺叔孙通说：“你服侍的已有十个主子，都是靠奉承才得到亲贵。现在天下刚刚安定，伤者还未痊愈，而死者尚未安葬，又想兴礼起乐。礼乐之兴起，必定要等待积德百年才能实行。你所作所为与古代圣贤所教不合，我们是绝不会干的。你走吧，不要污辱我们了。”叔孙通只能自嘲地说：“你们真是孤陋寡闻，不知时变。”
叔孙通带领自鲁地征来的三十个儒生归来后，又加上刘邦左右好学之士和自己的百余弟子，搭起帐篷，在长安郊外演习。一个月以后，请刘邦前来观看。刘邦看了他们的礼仪后，说： “我就是要这样。”然后命令文武百官照此演习。
汉七年(公元前200年)十月，长乐宫落成，举行大典，让群臣按照叔孙通制定的朝仪来朝拜皇帝。按照礼仪：天亮之前，由谒者行使礼节，依次引导文武群臣按爵秩高低进入殿门，廷中陈设着车骑步卒卫队，手执各色旗帜和兵器。司礼官一声传呼，殿下郎中立即夹陛而立，每陛数百人。功臣、列侯、将军、军吏按照次序排列于殿下西边，面向东；文官自丞相以下在东边依次排列，面向西。大行设九宾之礼，上下互相转告。一切准备就绪之后，刘邦乘辇车出廷升殿，百官执帜传声喝警。接着，刘邦升上御座，大行引诸侯王以下至六百石的官员依照次序，一一向皇帝致贺，诸侯王以下没有不肃然起敬的。贺礼而后，百官伏地而拜。接着，皇帝赐酒，大宴群臣。群臣在殿上低首俯身，战战兢兢，按照尊卑次序，举爵向皇帝祝寿。酒过三巡，谒者宣布“罢酒”。朝拜之中，由御史执法，将不按礼仪行事的官员引去惩治，因而，整个宴会过程中，没有人敢失礼或喧哗闹事。朝会之后，刘邦情不自禁地说： “我今天才知道做皇帝的乐处啊。”于是任命叔孙通为太常，并赐金五百斤，还将叔孙通的弟子全部任命为郎官。叔孙通将赏赐给他的黄金全部转赐给弟子和儒生，他们众口一辞地转而称颂叔孙通为“知当世之要务”的“圣人”。叔孙通这个“进退与时变化”的“圣人”，因为替刘邦制定朝仪，为封建皇权制定经典礼法，终于成为“汉家儒宗”。P6-7