神话时代，有一群守护希腊女神雅典娜的少年。他们的拳可以划破长空，他们的脚可以碎裂大地，他们被称为“雅典娜的圣斗士”。
古拉杜财团的财户光政对他们的存在非常感兴趣，并为了培养出圣斗士，将一百名少年送往世界各地。六年后，有十名少年获得了圣斗士资格的证明——圣衣，成功地成为了圣斗士，并陆续回到了日本。已故的城户光政的孙女城户沙织继承了他的遗志，举办争夺代表最高等级圣斗士的黄金的银河战争。在激战中，凤凰座一辉出现了，并夺走了黄金圣衣。星矢、紫龙、瞬、冰河他们为了抢回黄金圣衣，追踪一辉与新出现的圣斗士暗黑四天王。经过几次危机后，星矢他们打倒了暗黑四天王，且包围了一辉。他们能取得剩下的黄金圣衣的头部吗？