周武王灭殷，遍封子弟及功臣谋士。师尚父首封，封地营丘，也即后来的齐国。封弟周公旦于曲阜，也就是鲁国。封另一个族弟召公爽于燕，即后来的燕国。其他如封弟叔鲜于管，封叔度于蔡，等等。
周武王同母兄弟共十人，按次序依次为：伯邑考、武王发、管叔鲜、周公旦、蔡叔度、曹叔振铎、郧叔武、霍叔处、康叔封、冉季载。除伯邑考早卒外，其他均有封国。
除此，吴王是周氏宗亲，卫侯是武王同母小弟，晋公是周武王的儿子、周成王的弟弟。晋君被封还有一段来历。成王继位时年纪尚幼。一次，与弟弟叔虞游戏时，把桐树叶削成玉圭的模样，付与叔虞说：我把这个封给你。在他是作为玩笑，但这个玩笑话却被一旁的史官记录下来。几天后，史官提醒成王，要求他兑现承诺。成王开始不想认账，说不过开玩笑而已。史官正色说：“天子无戏言。言则史书之，礼成之，乐歌之。”（《史记·晋世家》）不得已，成王只好封叔虞于唐地。
郑国受封还要晚一些。郑桓公是周厉王的小儿子、周宣王的庶弟，虽然有了封地，但仍然在王室供职。周幽王任命桓公为司徒，让他“和集周民”，抚慰人心。
其他，如宋国是殷人的宗国。周为了不绝殷祀，封纣王子武庚禄父。未料，武庚禄父与监视他的管叔、蔡叔合谋为乱。武庚禄父要造反，意图恢复殷商，管、蔡则因不满周公把持朝政，心思各自不同。周公平叛，重封殷人宗亲微子，国于宋。
卫国的情况类似于宋国，管理对象也主要是殷民。可见周人一直不放心殷人。
陈国是舜帝的后代，杞国是禹帝的苗裔，都和宋国立国原因一样——出于承续舜禹的香火而封，国家都很小。
这些诸侯国的封爵或公或侯，最初的封地只有百里之广。
以与周室的关系而论，齐、晋、鲁、郑诸国较近，爵位也高，这也是它们以后称霸，做诸侯盟主的政治优势。吴王与晋君黄池之会，两君争诸侯长。吴王说：“于周室，我为长。”晋君说：“于姬姓，我为伯。”他们把与周室的关系作为争霸的资本，各执一词。
楚国最先自称为王，之后吴、越也如是。楚的情况比较特殊，因为它自称蛮夷之国，春秋时期才慢慢融入华夏，被其他诸侯国承认也是很晚的事。《左传》称楚君为楚子，它之称王不具代表性。吴、越的情况与楚相当。除此，华夏诸侯都按照各自的勋爵供职周室。其中，齐、晋两国功最大，周天子给予专讨之权，但基本的尊卑秩序尚能维持。
进入战国，情况发生了变化。三家分晋，韩、赵、魏三君自称为王。其中，魏野心最大，俨然是新的晋君。魏国的疆界、人口、地理位置比韩、赵优越，实力更雄厚。它曾多次迁都，最初都于魏，后迁霍，再迁安邑，最后定都大梁。之所以如此，因其境内少有山川之险，属于四战之地。在魏、霍，受赵的威胁，安邑虽有黄河之险，但腹背受敌，故只能偏安大梁。如此并没有少安，它与韩国战，赵国乘其后；与赵国战，齐国乘其后。恢复强晋的计划无望，魏国只好与齐国握手言欢。它曾与齐“徐州相王”，彼此称王，平分霸业。在称王这件事上，韩、魏、赵始作俑，各国继其后，楚、秦、宋、燕、中山相继称王，与誉为天子的周王比肩矣。天下进入弱肉强食的时代，不复有任何力量可以扭转。
之后，秦国大举东进，逼退韩、魏，取得觳关。关西之地尽为秦有，齐国这个老霸主感到极大的威胁。当时，能与秦抗衡的大国仅齐与楚。出于共同的目的，齐、楚握手言和，率诸侯抗击，试图阻止秦东进南下的进程。几经努力无效，齐国丧失信心。为讨秦的欢心，也为了偷安一隅，它向秦出了一个主意：分天下为东、西，秦为西帝，齐为东帝，两国并立，弭兵息争。这个可笑的君子协定很快被撕毁，秦游走于齐、楚之间，加兵韩、赵、魏、燕，诸侯联盟很快冰解。
观察诸侯称王的历程，对于了解周朝的衰败，明晰当时的天下大势，不无裨益。历史仿佛总在进步，但进步的只是手段，所谓的“器之用”。西方曾有人说，今天的所谓思想家，远不如14世纪一个修道士距离上帝更近。
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