吴亚平、刘玮、边祖光的《工程力学教程(第2版普通高等教育规划教材)》的主要目的在于培养实用型人才，向他们提供工程力学学科的理性思维方法，并使之具有较好的实际应用能力。着眼点不在于繁杂的推导及论证，力争在有限的学时内，尽量增大教材的信息量、实用性及适用范围。本书根据这一原则选择与编排各章内容。
全书分为三篇，共18章。
吴亚平、刘玮、边祖光的《工程力学教程(第2版普通高等教育规划教材)》共分为三篇18章。第一篇为静力学(第一章～第四章)，主要介绍静力学的基本概念和基础知识，力系的合成及平衡的概念及求解方法。第二篇为杆件的强度、刚度及稳定性分析(第五章～第十一章)，主要介绍材料力学的有关内容。第三篇为结构力学(第十二章～第十八章)，主要介绍与结构静力学有关的内容。书末附录列出了型钢表及习题参考答案。
《工程力学教程(第2版普通高等教育规划教材)》可作为本科及应用型本科、专科相关专业(如土建，机械，环境，工程管理，包装等专业)少学时工程力学及建筑力学的教学用书，也适用于相关专业的函授自学，也可供相关专业工程技术人员参考。