本书详细介绍了工业机器人、仿人机器人、人类肢体动作、生物启发式设计、物理安全性以及鲁棒和自适应控制等相关概念。介绍了仿人机器人和人体动作的相关背景知识, 论述了关于仿人机器人相关控制算法和硬件结构, 分析了人体典型动作的建模分析。主要讨论了几种控制算法的具体实施。论述了机器人控制的基础、操作空间控制方法、滑模控制算法。介绍了平滑关节限位的相关控制算法, 滑模最优控制算法, 考虑抗饱和补偿情况下的自适应柔顺控制。